THMSJZ-2G型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實訓(xùn)平臺集教學(xué)、實訓(xùn)、考核于一體，通過高度集成的模塊化設(shè)計，由標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、平面寫字模塊、曲面軌跡模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、井式供料模塊、皮帶運(yùn)輸模塊、打磨實訓(xùn)模塊、快換工裝模塊、電氣系統(tǒng)等多功能快換模塊組成，全方位模擬真實生產(chǎn)環(huán)境，不僅能提升學(xué)員的理論與實踐結(jié)合能力，還極大地促進(jìn)了創(chuàng)新思維的培養(yǎng)。滿足機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)、電氣系統(tǒng)裝調(diào)、系統(tǒng)操作與編程調(diào)試等職業(yè)功能的培訓(xùn)和考核要求，全面滿足現(xiàn)代工業(yè)對高技能人才的需求，適合中高職院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、電氣自動化技術(shù)、機(jī)械制造及自動化等專業(yè)的教學(xué)需求。
實訓(xùn)平臺采用模塊化設(shè)計，各實訓(xùn)模塊電氣相互獨(dú)立，可簡易拆裝更換任意套件，使實訓(xùn)更加靈活，同時增強(qiáng)學(xué)生動手能力。
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)實訓(xùn)考核平臺
1.主流品牌：工業(yè)機(jī)器人用ABB品牌IRB120，PLC控制系統(tǒng)選用西門子S7-1214C。
2.功能豐富：以工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用為核心，配備多種氣動夾具、筆夾工具，采用氣動快換裝置實現(xiàn)機(jī)器人末端工具的快速更換，可滿足工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、打磨和軌跡描繪等典型應(yīng)用場景的示教和編程。
3.搭配靈活：各功能模塊相對獨(dú)立，均采用模塊化設(shè)計，機(jī)械及電氣連接均可快速拆換，能自由組合，根據(jù)培訓(xùn)考核需要，靈活搭配，滿足不同實訓(xùn)場景的靈活配置需求，增強(qiáng)學(xué)生動手操作與問題解決能力。
1.輸入電源：交流單相220V，頻率50Hz。
2.額定功率：＜1.5kW。
3.安全保護(hù)：急停開關(guān)、漏電保護(hù)、短路保護(hù)、過載保護(hù)。
4.整體尺寸：約1200×1000×1500mm。
實訓(xùn)考核平臺主要由標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、平面寫字模塊、曲面軌跡模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、井式供料模塊、皮帶運(yùn)輸模塊、打磨實訓(xùn)模塊、快換工裝模塊、電氣系統(tǒng)等多功能快換模塊組成，標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺采用鋁型材加鈑金結(jié)構(gòu)，臺面上用于放置實訓(xùn)模塊，臺面下用于放置機(jī)器人控制器、靜音氣泵和存儲實訓(xùn)模塊。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人本體、控制器、安裝底板等組成，工業(yè)機(jī)器人選用ABB IRB120，配合快換模塊，可完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、打磨和軌跡等典型應(yīng)用場景的示教編程。
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ABB品牌
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型號
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IRB120
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軸數(shù)
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6
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重復(fù)定位精度
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0.01mm
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機(jī)器人有效荷重
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3kg
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臂展范圍
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580mm
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安裝位置
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任意角度
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底座尺寸
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180mm*180mm
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機(jī)器人高度
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700 mm
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重量
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25kg
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防護(hù)等級
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IP30
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軸運(yùn)動范圍(速度)
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+165°～-165°（250°/S）
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+110°～-110°（250°/S）
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+70°～-110°（250°/S）
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+160°～-160°（320°/S）
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+120°～-120°（320°/S）
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+400°～-400°（420°/S）
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TCP最大速度
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6.2 m/s
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控制器
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IRC5 Compact
尺寸：310×449×442 mm
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示教器
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FlexPendant
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IO數(shù)量
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16入16出
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標(biāo)注實訓(xùn)臺采用鋁型材搭建，前面和側(cè)面開關(guān)門，兩側(cè)和底部鈑金封板，為機(jī)器人、示教器、功能模塊的安裝提供標(biāo)準(zhǔn)的安裝接口，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置，根據(jù)模塊的使用情況進(jìn)行功能的擴(kuò)展。同時為工業(yè)機(jī)器人、功能模塊、功能套件提供穩(wěn)定的電源，平臺上可牢固安裝多種功能模塊。
主要技術(shù)參數(shù)：
2.1實訓(xùn)臺尺寸（長×寬×高）： 1200×1000×800mm
2.2模塊固定位：10個
2.3最大電氣接口容量：3組
2.4實訓(xùn)模塊可任意組合放置，可固定。
工具模塊單元主要由固定底板、快換支架等組成。根據(jù)不同的實訓(xùn)目標(biāo)和操作對象，提供多種不同的應(yīng)用工具。放置帶有定位工具支架上，可根據(jù)不同的實訓(xùn)需求增加模塊以及工具的種類和數(shù)量。模塊單元由固定柱、支架、闊型氣缸、應(yīng)用工具夾（1套主體，可夾2套工具樣件）、電磁閥電氣接口套件等組成。根據(jù)不同的實訓(xùn)目標(biāo)和操作對象，提供多種不同的應(yīng)用工具。機(jī)器人末端工具包括圓形工具、方形工具、（包括筆夾工具，模擬涂膠工具），共2種工具。
3.1 機(jī)器人工具模塊單元支架技術(shù)參數(shù)：
1) 支架外形尺寸（長×寬×高）：285×150.7×334.6mm
2）夾具尺寸（長×寬×高）：194.1×88.35×56mm
3) 容量：2個應(yīng)用工具
3.2應(yīng)用工具技術(shù)參數(shù)：
1)工具裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金（表面噴砂氧化處理），夾緊機(jī)構(gòu)。
寬闊氣動工具技術(shù)參數(shù)：
采用SMC品牌，MHZL2-25D氣爪
2) 氣動缸徑：25mm
3)開閉行程兩側(cè)：22mm
4)使用壓力：≥0.5MPa
5) 內(nèi)徑夾持力：≥65N
3.3 無源工具技術(shù)參數(shù)：
1)工具類型：筆夾工具，模擬涂膠工具
3.4 應(yīng)用工具技術(shù)參數(shù)：
1)樣式：長形
2)可夾類型：圓形、方形
實訓(xùn)項目的工作對象，含組裝套件（圓形套件）、碼垛套件（碼垛方形套件）。圓形套件由2個零件組成，應(yīng)用時需包含同心套件共同使用，構(gòu)成總計2種零件的組裝套件。
4.1組裝套件技術(shù)參數(shù)：
1)數(shù)量：2套
2)顏色種類：1種；
3)零件種類：碼垛套件9個、圓形套件4個
4)可完全組裝或自定義組裝。
4.2碼垛套件技術(shù)參數(shù)：
1)零件種類：方形
2)方形零件顏色種類：象牙白，采用白色POM材料
3)方形零件數(shù)量：9個
4)方形零件尺寸（長×寬×高）： 30×30×35mm
由固定底板、平面繪圖板、支架、強(qiáng)磁定位等組成。
主要技術(shù)參數(shù)：
1)平面繪圖模塊尺寸（長×寬）： 300×300mm×140.2mm
2)適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3)可放張數(shù)：5張
由固定底板、曲面繪圖板、支架、模擬涂膠工具模塊等組成。模塊帶有基礎(chǔ)軌跡，也滿足自定義預(yù)設(shè)軌跡。
1)適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
2)曲面繪圖板尺寸（長×寬×高）： 420×300×240.15mm
3)預(yù)設(shè)圖案：三角直線、圓弧、曲線、多邊形、非正交坐標(biāo)系。
由固定底板、帶有三個圓形的庫位，使用圓形套件滿足機(jī)器人對零件的搬運(yùn)。
主要技術(shù)參數(shù)：
1)外形尺寸（長×寬×高）： 300×300×130mm
2)適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3)可容納零件個數(shù)：6個
4)排列形式：2行3列。
平面?zhèn)}儲模塊單元由碼垛固定底板、碼垛倉位等組成。使用碼垛套件實現(xiàn)機(jī)器人碼垛解垛。
主要技術(shù)參數(shù)：
1)外形尺寸（長×寬×高）：300×300×130mm
2)適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3)零件容量：方形工件9個，可混裝。
模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，工業(yè)機(jī)器人通過數(shù)字量對裝配臺進(jìn)行控制和監(jiān)控。工業(yè)機(jī)器人按照實訓(xùn)要求對不用組件進(jìn)行安裝，訓(xùn)練對工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。由氣動夾緊機(jī)構(gòu)、固定底板、等組成。可用于部分功能套件的固定可以用于工作對象的固定，動作可控。
主要技術(shù)參數(shù)：
1) 模塊外形尺寸（長×寬×高）：250×100×130mm
2) 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3) 雙軸送料氣缸行程：100mm
4) 凹型塊固定夾持范圍：30mm～65mm
用于儲存多種零件，通過氣動推頭進(jìn)行供料，模塊適配配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料， 料倉監(jiān)控和推頭的控制。由井式供料機(jī)、固定底板、等組成。用于儲存多種零件，根據(jù)實訓(xùn)要求，由機(jī)器人控制供料時機(jī)。 主要術(shù)參數(shù)：
1) 模塊外形尺寸（長×寬×高）：360×370×374mm
2) 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3) 氧化鋁材管道長：165mm
4) 氣缸選用SMC品牌MGPM12-100，驅(qū)動氣缸行程：100mm
皮帶運(yùn)輸模塊單元由皮帶輸送機(jī)、固定底板、等組成。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動皮帶輸送機(jī)，運(yùn)輸多種不同的零件。
主要技術(shù)參數(shù)：
1) 外形尺寸（長×寬×高）： 450×285×172mm
2) 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3) 輸送機(jī)長度：450mm
4) 有效工作寬度：60mm
5) 最高速度： 4m/min
6) 控制電壓：DC24V
7) 調(diào)速器：
8)電壓：單相AC220V
9) 頻率：50/60Hz
10) 調(diào)速范圍：90-3000r/min
皮帶輸送機(jī)由鋁材搭建而成，結(jié)構(gòu)簡單，美觀大方。驅(qū)動方式采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動。掌握機(jī)器人數(shù)字量控制的相關(guān)技能。
12.1.配備多平臺監(jiān)控
用戶可以選擇在電腦的網(wǎng)頁端或手機(jī)APP端進(jìn)行自由登錄，設(shè)備中集成了數(shù)據(jù)采集器和通訊控制器，能夠?qū)崟r傳輸數(shù)據(jù)，并在網(wǎng)頁端和APP端同步更新數(shù)據(jù)信息。
12.2.定制化方案管理
用戶能夠根據(jù)自身需求定制各種現(xiàn)實場景方案，涵蓋狀態(tài)顏色、狀態(tài)名稱等，以適應(yīng)特定業(yè)務(wù)流程的需求。
12.3.設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控
系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)控工位上設(shè)備的狀態(tài)，涵蓋運(yùn)行時長、停機(jī)時長以及故障時長等關(guān)鍵信息，從而準(zhǔn)確反映設(shè)備的運(yùn)行狀況。
12.4.設(shè)備關(guān)聯(lián)管理
將工位與設(shè)備進(jìn)行綁定，為每個設(shè)備分配特定的狀態(tài)燈編碼和名稱，從而實現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)信息與具體位置的關(guān)聯(lián)。
12.5.生產(chǎn)數(shù)據(jù)記錄
系統(tǒng)記錄設(shè)備名稱、當(dāng)日運(yùn)行時長等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，協(xié)助管理人員實時掌握生產(chǎn)狀況，及時發(fā)現(xiàn)并解決問題，作出相應(yīng)調(diào)整。
12.6.設(shè)備臺賬管理
記錄每個工位所對應(yīng)設(shè)備的維護(hù)信息，包括顯示方案的綁定、責(zé)任人以及維護(hù)人員，以規(guī)范設(shè)備的維護(hù)流程。
由打磨機(jī)、固定底板、等組成，調(diào)速電機(jī)驅(qū)動砂帶，打磨多種不同的零件。
13.1 主要技術(shù)參數(shù)：
1) 外形尺寸（長×寬×高）： 260×150×180mm
2)適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝
3)砂帶機(jī)長度：260mm；
4)采用30*330mm的砂帶，有效工作寬度：30mm
5)控制電壓：DC 24V；采用24V的795直流電機(jī)，額定轉(zhuǎn)速12000轉(zhuǎn)
13.2 調(diào)速器：
1)電壓：直流24V
2)最高速度： 12000轉(zhuǎn)
結(jié)構(gòu)緊湊、性能強(qiáng)大、編程簡易等特點，采用統(tǒng)一的模塊化設(shè)計，體積小巧，能夠在狹小的空間內(nèi)安裝使用，對于空間有限的應(yīng)用場景。指令集豐富，包含了大量的指令，如基本邏輯指令、算術(shù)運(yùn)算指令、數(shù)據(jù)處理指令、通信指令等，可以滿足各種控制需求，無論是簡單的開關(guān)量控制，還是復(fù)雜的模擬量控制、運(yùn)動控制等，都能很好地實現(xiàn)。
軟件界面友好，操作方便，支持梯形圖、語句表等多種編程方式。具備高速計數(shù)器、脈沖輸出等功能，可用于運(yùn)動控制，還帶有實時時鐘，能為信息加注時間標(biāo)記等。
PLC采用西門子ST30，模擬量模塊采用EM AM03。
集成了24V負(fù)載電源，可直接連接傳感器和變送器。支持2個模擬量輸入 / 1個輸出點。同時，具備高速計數(shù)器、脈沖輸出等功能，可用于運(yùn)動控制，還帶有實時時鐘，能為信息加注時間標(biāo)記等。
系統(tǒng)最大功耗為12W, 直流24V供電，晶體管輸出18點輸入/12點輸出 最大支持256位輸入/256位輸出，支持3路高速脈沖輸出(100 KHz )支持6個高速計數(shù)器 ，功能支持存儲卡(Micro SDHC卡)，有一個以太網(wǎng)端口，可以直接連接電腦上傳下載程序，有一個串行端口，支持(RS-485)。
系統(tǒng)單元采用威綸通TK6072iP觸摸屏，顯示器為7寸，分辨率800*480 ，LED背光屏輸入電壓為10.5-28V DC，串行接口：COM1:RS-232; COM2:RS-485 2W/4W，存儲容量為128MB，支持USB Client [USB 2.0*1(Micro USB)] 可以下載和上傳程序，外觀尺寸W*H*D 200.4*146.5*34mm，采用面板安裝方式。
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序號
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名稱
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主要部件、器件及規(guī)格
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數(shù)量
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備注
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
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ABB IRB120
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1套
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-
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標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺
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THMSJZ-2G-1
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1套
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-
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工具模塊單元
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THMSJZ-2G-2
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1套
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-
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樣件套裝
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THMSJZ-2G-3
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2套
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-
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平面寫字模塊單元
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THMSJZ-2G-4
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1套
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-
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曲面軌跡模塊單元
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THMSJZ-2G-5
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1套
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-
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搬運(yùn)模塊單元
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THMSJZ-2G-6
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1套
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-
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碼垛模塊單元
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THMSJZ-2G-7
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1套
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-
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裝配模塊單元
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THMSJZ-2G-8
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1套
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-
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井式供料模塊單元
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THMSJZ-2G-9
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1套
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-
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皮帶運(yùn)輸模塊單元
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THMSJZ-2G-10
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1套
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-
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三色工作燈
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三色
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1套
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-
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打磨實訓(xùn)單元
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THMSJZ-2G-11
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1套
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-
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電氣實訓(xùn)單元
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THMSJZ-2G-12
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1套
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-
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配套工具及附件
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1.工具箱1個：小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄一字螺絲刀、長柄十字螺絲刀、內(nèi)六角扳手9件套、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、活動扳手、萬用表各1件。
2.配置靜音氣泵1臺。
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1套
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-
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線纜
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PLC編程、通信電纜等
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1套
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Ф6氣管
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3米
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資料包
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設(shè)備使用說明書、實訓(xùn)操作指導(dǎo)書等
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1套
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工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的裝配
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工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝與調(diào)試
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設(shè)備氣動回路的連接與調(diào)試
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書寫模塊的裝配與調(diào)試
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輸送線模塊的裝配與調(diào)試
-
電氣控制系統(tǒng)的布局與安裝
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機(jī)器人本體、控制器、示教器的電氣連接
-
機(jī)器人安全回路的連接與調(diào)試
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傳感器信號的測試
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工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識
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工業(yè)機(jī)器人示教器操作
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工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)設(shè)置
-
工業(yè)機(jī)器人的點位示教
-
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)
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工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與標(biāo)定
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工具坐標(biāo)系的創(chuàng)建與標(biāo)定
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信參數(shù)設(shè)置
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)零點標(biāo)準(zhǔn)
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PLC控制機(jī)器人自動運(yùn)行編程
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PLC控制輸送線的運(yùn)行的編程
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工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程
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工業(yè)機(jī)器人書寫應(yīng)用編程
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工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用編程
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工業(yè)機(jī)器人打磨應(yīng)用編程
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工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用編程